Первое упоминание о Дунилово относится к 1535 году и связано оно с княжеским родом Горбатых-Шуйских. Потомки суздальских князей Дмитрий и Василий жили здесь в XVI в. на месте, называемом «Поляной», в собственном дворце. В дальнейшем история Дунилова переплетается с родом бояр Лопухиных. По случаю бракосочетания Петра I село было пожаловано боярину Ф.А. Лопухину, отцу Евдокии Лопухиной, первой супруги императора.